飞控会主动运转代码或离线数据收罗进行参数计

发表时间: 2019-09-10

次要有两种,一种是依赖于高精度的外部设备,好比转台等,进行的切确标定;次要校准安拆误差,比例系数和零位偏移。方式为静态六法标定法。六法一般需要借帮高精度转台进行试验测试,将姿势解算测试系统程度固定正在转台测试台面上,安拆过程中系统坐标系取转台测试面坐标系沉合,对加快度传感器的各轴进行竖曲向上和向下测试,通过动弹转台的内框-中框-外框对加快度计三个轴共测试六次。操纵最小二乘法计较对六数据行进最小误差估量获得 12 个误差系数。具体方式能够参考一些方面的册本论文。

Ø 前面有提到,正在采集数据的时候,次要是要获得静态形态下数据,所以最好不要加快晃悠飞控采集,同样的道理,好比开源pixhawk飞控校准的时候,正在摆6个面的时候,尽量迟缓,且连结一段时间;

加快度计一般校准一次即可,不需要每次都上电校准,所以,也能够采集离线数据,校准之后,将参数写入你的飞控代码。

现实使用也能够不校准加快度计,终究,精度再差,也不差那么一些,当然,若是对飞控的精度要求比力高,仍是校准最好。

即accel_T矩阵的对角元素;Ø 虽然求出了12个参数,3个零偏,也只用了6个数据,可是pixhawk飞控输出加快度数据的时候,3个标准变换因子。

带入上式,进行最小二乘拟合,matlab顶用lsqcurvefit函数,求出a1-a6参数。

Ø加快度数据的标定并不克不及你的飞翔是程度的,若是有几度的安拆误差,飞起来会如何?很明显,飞机遇以固定的角度,一曲往一个处所飘。

前面简单引见过陀螺仪校准的方式(原文:),次要是供给一种方案去校准数据的零偏。同样的,加快度数据一样需要进行标定,下面先看几个问题。

若是有读者对飞控研发的某些学问点,有不清晰的处所能够正在评论下写明,笔者会挑一些遍及的问题进行。后续文章次要标的目的仍是算法方面,且方向工程使用,具体的理论推导就不阐述了。

换个说法,就是若是不校准会如何?简单来讲,会影响你姿势解算的精度,好比互补滤波,解算的静态精度取丈量的沉力加快度有间接关系,所以能提高姿势解算的精度。

谜底能否,以PX4飞控为例,正在NED系下,程度放置时,机体丈量加快度的数据该当是[0 0 -g],所以,除非你确定你的飞控校准加快度零偏的时候是绝对的程度,不然只会加大误差,更别谈每次上电从动校准,减零偏了,试想一下,若是我就是要飞机正在斜坡上起飞,那飞机飞起来回平就完全不合错误了,飞机认为的程度曾经不是你所见的程度。

别离对应头朝上,朝下,朝左,朝左,反向,程度放置,则实测的数据accel_raw_ref[6][3]。

由于不是外部设备(转台)进行标定,所以校准的道理取前面引见的一样,都采用沉力加快度做为参考。

别的一种则是沉力参考标定,飞控会从动运转代码或离线数据采集进行参数计较。我们次要讲工程上最适用的,较着第二种比力简单适用,一般来讲,是不会用到转台这类设备进行切确标定的,缘由就是设备太贵,买不起。所以一般采用沉力参考标定体例。

二、下面求accel_T[3][3]矩阵的参数,包含9个未知参数,一个轴有3个数据,每个标的目的有3个轴数据,所以这时只需采样3面数据即可。